Es war nicht gerade leicht die Lichtschranken an der Schlitzscheibe auszurichten, zumal bereits Bruchteile von Millimetern entscheidend waren. Auch musste die Scheibe exakt konzentrisch auf der Motorachse verklebt werden.
Klingt doch super, oder? Ähm, ährlich gesagt haben wir die Scheiben und die Lichtschranken einfach, so gut es geht nach Augenmaß ausgerichtet und schlicht gehofft, dass es schon klappen wird.
Beim Test der Motoren zeigte sich jedoch, dass bei hohen Drehzahlen sehr viele Fehler entstanden (Siehe Beitrag im RoboterNetz). Ohne gute Messgeräte, ist es aber schlicht nicht möglich die Signale zu überprüfen und den Fehler zu lokalisieren. So entschieden mein Bruder und ich uns am Freitag-Nachmittag einmal in unsere alte Uni zu fahren und mit einem Oszilloskop der Sache auf den Grund zu gehen. |
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Gleich der erste Motor machte auf uns einen sehr guten Eindruck. Die Flanken waren auch bei hohen Drehzahlen (ca. 6000 UPM) steil und gleichmäßig. Es war nur ein leichtes Zittern zu sehen und der kleinste Abstand zwischen zwei Flanken von Signal A und B lag bei 50 µS. |
Motor A: A=5V/Div; B=5V/Div; 250µs |
| Motor A: A=5V/Div; B=5V/Div; 250µs |
Der Zweite Motor war Leider nicht so gut. Das untere Signal hatte kürzere High Phasen und die Phasenverschiebung war manchmal so knapp, dass nur wenige µs zwischen den Flanken lag. Auch war zu erkennen, dass die Phasenverschiebung mal besser und mal schlechter war, was auf eine nicht kozentrische Schlitzscheibe schliessen lässt. Die ersten Versuche den Encoder gleich in der Uni auszurichten haben lieder nicht zum gewünschten erfolg geführt. Also werden wir zu Hause in vertrauter Umgebung einen neuen Versuch starten und bei der nächsten Gelegenheit wieder am Oszi testen. |
